function  [Aa,Ba,Qa,Sa,R,ud] = F2_InputAugmentMatrix_SS_U(A,B,Q,R,S,xd);

% 计算系统矩阵维度，n
n=size(A,1);
% 计算输入矩阵维度，p
p=size(B,2);
% 构建增广矩阵Ca
Ca =[eye(n) -eye(n)];
% 构建增广矩阵Aa
Aa = [A eye(n)-A;zeros(n) eye(n)];
% 构建增广矩阵Ba
Ba = [B;zeros(n,p)];
% 构建增广矩阵Qa
Qa = transpose(Ca)*Q*Ca;
% 构建增广矩阵Sa
Sa = transpose(Ca)*S*Ca;
% 设计权重矩阵R（这里R不变）
R = R;
% 计算稳态控制输入ud
ud = mldivide(B,(eye(n)-A)*xd);
end
